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Modellizzazione, simulazione e controllo di un robot a cavi sottoattuato piano
Gianluca Fandella - Department of Industrial Engineering, University of Padova
E’ stato analizzato un modello di robot a cavi verticale, dotato di 3 gradi di libertà ma attuato da soli due cavi. Si `e visto come studiarne la cinematica e l’importanza di conoscere le configurazioni geometrico-statiche di equilibrio ai fini della pianificazione del moto. Per lo studio della dinamica si `e seguito un approccio newtoniano, evidenziando degli aspetti peculiari dei robot sottoattuati; ad esempio `e stato evidenziato come in generale non esista una soluzione esatta del problema dinamico inverso. Il problema del controllo `e stato affrontato mettendo in luce le difficolt`a di intervenire sul moto delle 3 coordinate libere agendo sulle tensioni e le lunghezze dei cavi. In particolare si `e discusso di come sia possibile calcolare la posizione effettiva del robot integrando i dati provenienti dagli encoder con la lettura dell’inclinazione di un cavo.
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Fonte: Tesi di Laurea, Università degli Studi di Padova, Anno Accademico 2012-2013
Mercati: Industria manifatturiera
