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Stima della posizione di un veicolo subacqueo autonomo da misure acustiche di distanza
Chiara Burato - SPIN-PET
Il lavoro di tesi affronta il problema di localizzazione assoluta di un veicolo autonomo subacqueo tramite misure acustiche di distanza. In particolare vengono presentati due metodi di stima della posizione assoluta del veicolo, il primo vede l'utilizzo del filtro di Kalman esteso, il secondo considera il problema di stima come un problema di ottimizzazione vincolata. La valutazione delle performance dei due metodi viene fatta attraverso simulazione ed analisi numerica dei dati in uscita.
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Fonte: Tesi di Laurea, Universitā degli Studi di Pisa, Anno Accademico 2011- 2012
Settori: Strumentazione industriale
