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Implementazione su un micro controllore 32 bit di un algoritmo di navigazione ibrida inerziale geolocalizzato
Carmelo Fortunato - SPIN-PET
Sviluppato un algoritmo di navigazione inerziale che fa uso di un filtro di kalman adattato al caso della navigazione inerziale, per poter fare il Dead Reckoning in assenza di segnale GPS o di Fix GPS. Per fare ciò vengono utilizzate le accelerazioni e gli angoli di Eulero ricavati dagli IMU XSens MTi e iNemo M1 ST che vengono poi processati al fine di ricavare le nuove coordinate e velocità. Sono state utilizzate tali piattaforme al fine di valutare sia le prestazioni dell'algoritmo con diversi dispositivi, sia per verificare che i sensori inerziali ST siano arrivati a livelli di precisione tali da poter essere applicati in navigazione inerziale.
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Fonte: Tesi di Laurea, Università degli Studi di Pisa, Anno Accademico 2011- 2012
Parole chiave: Microcontrollore, Sensoristica
